定位是無人化的前提

　　近年來，根據(jù)國家智能制造的戰(zhàn)略要求，無人化在各大鋼廠或物流企業(yè)開始興起，無人作業(yè)的實(shí)現(xiàn)有效推動了減員增效。而實(shí)現(xiàn)物料的定位作為無人作業(yè)的前提，是實(shí)現(xiàn)行車、堆取料機(jī)、卸料小車等設(shè)備無人化的基礎(chǔ)關(guān)鍵技術(shù)之一。

　　在過去數(shù)年間，定位技術(shù)被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，其實(shí)現(xiàn)原理與方式也各色各樣。以冶金行業(yè)為例，目前主要應(yīng)用的定位技術(shù)包括：格雷母線定位、每一種技術(shù)也各有優(yōu)勢。

章          

格雷母線 技術(shù)簡介

格雷母線

位置檢測包括地址器、地址編碼器、格雷母線，天線箱四個部分。格雷母線長度可依工程需要而定制。

格雷母線位移傳感器以相互靠近的扁平狀的格雷母線和天線箱之間的電磁耦合來進(jìn)行檢測，檢測到天線箱在格雷母線長度方向上的位置，即機(jī)車在軌道上的位置。

1.1、格雷母線 結(jié)構(gòu)

格雷母線外形如圖所示

格雷母線外形圖

格雷母線由電纜芯線、卡扣和橡膠護(hù)套構(gòu)成。電纜芯線有兩種，即基準(zhǔn)線（R線）和地址線（G0線—G9線），基準(zhǔn)線用于獲取標(biāo)準(zhǔn)信號，地址線用于檢測地址。各對地址線按不同步長規(guī)律編排，每隔一定長度（步長）交叉一次，設(shè)格雷母線的小步長為W，則G0、G1、G2…G8、G9步長分別為1W、2W、4W、8W…256W、512W，基準(zhǔn)線R在整個格雷母線段中不交叉，格雷母線芯線展開如圖所示。

u  用拉緊器拉緊格雷母線；如下圖所示：

u  上格雷母線夾具；

u  把格雷母線引線引入端子箱A，端子箱B；

u  按照安裝尺寸要求安裝小車天線箱；如下圖所示：

u  安裝車載電器柜；要求安裝調(diào)試方便的位置；

u  放電纜線；包括地面柜電源，車載柜電源，車載信號線，32芯信號電纜；

u  按照系統(tǒng)接線圖紙接線，接線圖紙見技術(shù)資料；

1.1    

安裝步驟

u  裝配格雷母線固定支架；

需要活動扳手或者17-19的固定扳手；固定支架端的螺母上緊，夾具端的螺母帶上就行，等掛上格雷母線，兩端拉緊后，再上緊！

要求：螺桿垂直方向上下高度平齊；水平方向長短一致；這樣能保證后續(xù)焊接后所有夾具的中心在一條直線上；如下圖所示：